注册商标的转让是商标注册人在注册商标有效期内，依法定程序，将商标专用权转让给另一方的行为。通常，注册商标转让形式有以下几种：

1、合同转让

合同转让是指转让人与受让人通过签订合同的方式转让注册商标专用权。转让人和受让人通过合同，规定转让注册商标的内容、相互的权利、义务和违约责任等，这种形式的注册商标专用权的转让一般是有偿的，即转让人通过转让注册商标专用权而收取一定的转让费用。

2、继受转让

继受转让是指受让人通过法律上的继承关系而享有注册商标专用权的行为。同时，注册商标的继受转让，有两种情况：

（1）注册商标所有人（自然人）死亡即其自然生命结束后，由继承人按继承程序继承死者生前所有的注册商标。

（2）作为注册商标所有人的企业被合并或被兼并时的继受移转。无论两个企业合并为一个新的企业，还是一个企业被另一个企业兼并，被合并或被兼并的企业原来所拥有的注册商标，则由合并后的新企业或兼并企业继受。

法律依据：《商标法实施条例》第三十二条，注册商标专用权因转让以外的继承等其他事由发生移转的，接受该注册商标专用权的当事人应当凭有关证明文件或者法律文书到商标局办理注册商标专用权移转手续。 注册商标专用权移转的，注册商标专用权人在同一种或者类似商品上注册的相同或者近似的商标，应当一并移转；未一并移转的，由商标局通知其限期改正；期满未改正的，视为放弃该移转注册商标的申请，商标局应当书面通知申请人。

3、因行政命令而发生的转让

这种转让方式一般发生在公有制国家。这里所说的行政命令主要是那些引起财产流转的计划和行政命令。例如我国国有企业根据行政命令发生分立、合并、解散或转产，必然会发生注册商标主体变换的问题。

以上就是关于注册商标转让的三种形式介绍，但不管最终以何种形式转让，根据我国《商标法》第四十二条规定，转让注册商标的，转让人和受让人应当签订转让协议，并共同向商标局提出申请。